Von den Ortsadeligen, Ministerialen der Enzgaugrafen, tritt 1120 im Codex Laureshamensis ein Marquard von Mühlhausen auf. Im 13. Jahrhundert könnte das Dorf reichsunmittelbar sein und bemüht sich in langen Prozessen, seine Reichsfreiheit zu behaupten. Kaiser Wenzel unterwirft jedoch 1381 das Dorf der Gerichtsbarkeit des Klosters Maulbronn, was 1444 von Kaiser Friedrich III. und 1479 von Pfalzgraf Ludwig bestätigt wird.

Der schwelende Streit umd die Reichsfreiheit mündet schließlich 1484 in einenm Schiedsvertrag zwischen dem Kloster Maulbronn und Mühlhausen. 1508 verkauft Maulbronn den Ort an den Erbmarschall Thumb von Neuburg. Kaiser Maximilian bestätigt den Verkauf in einem Lehnsbrief und bringt darin zum Ausdruck, daß Mühlhausen ein freies Reichsdorf war. Der ort hatte 1 1/2 Soldaten zum Reichsheer zu stellen.

Das Schloß wird 1566 erbaut. 1648 erwirbt Johann von Hohenfeld das Dorf. 1689 geht es durch Heirat an die Freiherren von Stain. Herzog Karl Eugen von Württemberg kauft 1785 das Dorf von den Stain´schen Töchtern. Damit ist auch der letzte beim Reichshofgericht in Wien angestrengte Prozess um die Reichsfreiheit zu Ende. Das Schloß war von 1961 bis 1996 ein sozialpädagogisches Institut des Christlichen Jugenddorfwerkes. Seitdem befindet es sich im Privatbesitz.

Die den heiligen Albanus geweihte Kirche ist romanischen Ursprungs. Sie wird 1231 kirchenrechtlich dem Kloster Maulbronn unterstellt. 1458 und 1526 werden Umbauten im gotischen Sti vorgenommen, weitere 1759, 1772 und 1912.

Die Anfänge der Schule gehen zurück in die Reformation zur Zeit Friedrich Thumbs von Neuburg. 1790 wurde die Schule von etwa 100 Kindern besucht (ehemaliges Gasthaus zum Löwen). Das Schulhaus von 1836 dient heute als Wohnhaus. Die heutige Schule wurde 1886 errichtet, 1911 erweitert.

"Der Weinbau ist sehr ausgedehnt und liefert ein vortreffliches Erzeugnis. Obwohl die Landwirtschaft mit viel Fleiß und großer Umsicht betrieben wird und der Boden im allgemeinen fruchtbar ist, sind die Einwohner oft unbemittelt," heißt es um 1870.